كتاب للسير إسحاق نيوتن نشر لأول مرة 5 يوليو 1687م، صاغ فيه قوانين الحركة الثلاث والتي تعد أساسًا للميكانيك الكلاسيكي ضمن أفكار امتدت منذ عهد أرسطو مرورًا بجاليليو وحتى عصر نيوتن،
وصاغ أيضًا قانون الجذب العام بناءً على ملاحظات تجريبية قام بها جاليليو سابقاً وعلى تجارب قام بها نيوتن بذاته وساهم في كتابه في برهنة قوانين كيبلر الثلاثة والتي تصف حركة الكواكب في المجموعة الشمسية ودعم صحة فرضياته، كما تضمن كتابه هذا رأيه الشخصي في نظرياته والتي يراها غير كافية لوصف الكون معبرًّا حسب قوله:
“لا أعلم كيف يراني العالم، ولكن بالنسبة لي أبدو كطفل يلعب على الشاطئ وألهو بين الحين والآخر عاثرا على حصاة اكثر نعومة أو صدفة أجمل من المعتاد في حين يمتد محيط الحقيقة العظيم أمامي غير مكتشف بعد“.